第978章 大马猴，那得多丑（1/2）

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临走前，马闯爸叫来家吃饭。

老马家一看就是男人当家做主，陈盎陪着说话，而厨房里叮叮当当，系着围裙忙前忙后的就是马爸爸。

李乐装模做样的要去帮忙，在门口徘徊两圈，问要不要剥葱剥蒜打下手，被陈盎叫了回来，“来的是客，哪能让你上手。”

听这话，李乐异常感动，同一个世界，不同的妈，为啥曾老师就不能这么善解人意。

几个人家里明显不同，就像陆小宁家里是高档装修家具里透着股工业风，田胖子家就是生活气息浓厚，吃喝拉撒一眼所见，李乐家因为有曾老师，慵懒、随性加混搭，犄角旮旯里透着些小情趣。而马闯家里，就是典型的理工男，理工女的天地，简单直接，除了书就是书柜，一卷卷的图纸资料，好像把办公室在家里又复制了一遍，活的是个精神世界。

也不知道这样的家庭氛围里，怎么长出马闯这么个闹腾的猴子来。

“牛顿欧拉，拉格朗日，凯恩和空间算子代数法，这几种建模方法，基于的原理不同，比如分析力学是整体能量的考虑，各关节的输出力矩和基座受力力矩......”

在李乐的眼里，等着吃饭的几个人正在说着什么玄幻的东西。

“那，兼顾矢量力学和分析力学的是哪种建模方法？”胖子问。

陈盎回，“凯恩法，广义作为独立变量......代数形式的动力学方程。”

“那按您的意思，卡尔曼滤波预测的状态方程，多体系动力学的.....”

“老马，老马！”

“啊，怎么了？”

“卡尔曼滤波预测的状态方程，你给小胖子说说。”

“我听着了，定义由末端向基座地推，力和力矩的递推的内向递推，定义从基座到末端，速度和加速度的向外递推.....可以对机器人的运动关系进行有效分析，这个柜子上有本自动控制和动力学建模的书，你们几个自己看，我也是一知半解，方向不一样，还不如你们深入呢。”马鸣站在厨房门口，一边“呱嗒呱嗒”打着鸡蛋，一边说道。

马闯这边，四个人点头，李乐瞅瞅，也嗯嗯。

“你点啥头？你听懂了？”胖子问。

“没，你们点头我不得跟着？”

“噫~~~~”

“走，开电脑去，小陆，帮我个忙，北星，来。”

“诶！”

鼻子上明显有块青斑的陆小宁，起身跟着进了马闯的小屋。

来时都问，你鼻子咋了？小陆只说是没注意碰的，但是看马大姐的眼神，颇有些不自在。

“呵呵，无聊哈，看电视看电视。”陈盎给李乐面前的杯子添上茶，笑道。

“没，不无聊，习惯了。”